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干货 | ABB 66-68500机器人四轴诊断及电机更换

导语: ■故障问询与现场工程师沟通,确认故障问题为四轴传动问题;■开机上电,备份确认机器人状态,开机上电,保存错误日志,备份当前系统■拆开四轴减速机后盖(已经提前放油完成)将机器人手

 ■故障问询

与现场工程师沟通,确认故障问题为四轴传动问题;

■开机上电,备份

确认机器人状态,开机上电,保存错误日志,备份当前系统

■拆开四轴减速机后盖(已经提前放油完成)

将机器人手动调整到合适角度(二三两轴仰起)放油,放完油后,拆开减速机后盖,观察齿轮啮合状态;

■故障诊断

手动四轴单轴运动,增量状态下,电机减速机运动正常,关闭增量后,手动四轴单轴,电机动作后掉电,报动作监控(碰撞报警)主要原因四轴过载,排除减速机故障;

将原四轴电机拔出与减速机分离,再进行单轴操作故障依旧,更换新电机后(不与减速机结合)操作正常,安装到位(与减速机结合)手动操作正常,确认电机故障,更换电机,

■安装测试

将电机更换,确认安装(保持齿轮箱后盖打开),更新零点,编写四轴单轴运动程序,进行自动测试(速度2% 5%10% 25% 50% 100%)确认状态正常。

■齿轮箱润滑油更换

后盖涂密封胶,静置,密封安装,打开注油口,注油8000ml,完成后,安装油封。

■检测漏油状态

静置,未发现渗油,再次运行测试程序(10% 25% 50% 75% 100%)1小时,无漏油异常

■验证工作路径

确认机器人零点转态,电机偏移值,补偿状态,并验证全程工作轨迹,路径正确无异常。

■现场确认

机器人备份,现场负责人,工程师确认状态,验收

技术准备(来自官方资料)

 

ABB 66-68500机器人四轴诊断及电机更换

 

 

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1、更换电机姿态确定,拆除齿轮箱后盖:

 

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2、故障诊断,确认电机运行转态

 

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3、故障确认,电机拆除

 

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4、新电机更换

 

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5、电机更换后,测试运行,齿轮箱密封

 

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6、齿轮箱注油

 

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7、自动运行,漏油状态确认

 

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8、现场确认,验收

 

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