据外媒报道,本周二当意大利男高音歌唱家安德烈·波切利(Andrea Bocelli)与卢卡爱乐乐团合作演出时,他不一定会成为全场关注的焦点,因为他的指挥将由瑞典科技公司ABB制造的双臂机器人YuMi担任。该机器人将在波切利和乐团演绎《女人善变》这首曲目时担任指挥。这首曲目选自威尔弟的歌剧《弄臣》。

此次表演是第一届国际机器人艺术节的一部分。YuMi机器人还将在 Maria Luigia Borsi 演唱《《O mio babbino caro》(《啊!我亲爱的爸爸》)时担任指挥。此次演出将在意大利比萨市Teatro Verdi歌剧院进行。

为了训练机器人,指挥家Andrea Colombini利用一种称为“示范编程”的过程。这涉及到握着机器人的手臂,并通过任务实际引导他们。YuMi机器人可以记住这些动作,随后可以重复一遍。

ABB公司的RobotStudio软件也被设计用于微调动作,并确保它们与音乐保持同步。换句话说,如先前人类指挥所指示的,机器人可以在适当的时间内以适当的方式在过程中移动其手臂。

Colombini表示:“就技术而言,YuMi已经很不错,但是最终无法具有人类敏感性的天赋。机器人使用它的手臂,但灵魂和精神总是来自人类。我认为机器人可以作为一个助手,也许在没有指挥下执行第一次排练。“

双臂机器人YuMi是工业机器人四大家族之一的ABB在2015年推出的全新产品,号称是全球首款真正实现人机协作的双臂机器人。YuMi的设计是为了满足消费电子产品行业对柔性生产和灵活制造的需求,但它同样可以被应用于小件装配环境之中,而这得益于其双臂设计、多功能智能双手、通用小件进料器、基于机器视觉的部件定位、引导式编程、以及一流的精密运动控制。

除了在工业领域的应用之外,双臂机器人YuMi其实还有更广泛的用途。它曾经化身DJ,打碟玩摇滚,助阵福特嘉年华;在一场特别的象棋比赛里,YuMi为选手摆棋;在展会上,YuMi还曾给大家泡咖啡,拉花拉得很漂亮;现在又来担任乐队指挥……

这样一个多才多艺的双臂机器人,在用户的眼中它有哪些优缺点呢?曾经有知乎用户总结出了以下几点:

作者:董晓星 链接:https://www.zhihu.com/question/37610687/answer/81797647 来源:知乎 著作权归作者所有。商业转载请联系作者获得授权,非商业转载请注明出处。

优点:

1、 单臂7轴冗余设计,双臂14轴,加上机身小巧,重量轻,非常灵活,在协作型机器人中的运动速度很快;

2、采用ABB IRC5控制器,RAPID编程语言,功能非常强大,实现了单个控制器对双臂的协同控制,ABB的sdk也提供了定制化开发的可能;

3、调试环境RobotStudio提供了强大的离线调试环境,与康耐视的视觉系统整合度很好,内嵌了康耐视的Insight EasyBuilder;

4、官配的抓手提供伺服抓取功能,可以提供实时的抓取力和抓取位置反馈;可选配真空吸盘,和康耐视的AE2嵌入式智能摄像头(带PatMax);

5、 增加了ContactL的接触力控制函数,可以实现以通过关节力矩估算的环境接触力为触发信号的动作;

6、由于Yumi采用的是ABB IRC5控制器,与传统的ABB工业机器人一致,因此理论上所有之前在ABB工业机器人上能用的程序都可以拿到Yumi上用,之前使用过的应用案例如视觉定位、输送带跟踪等等,也可以照搬过来,这对客户来说无疑是很方便的。

缺点:

1、负载太小,单臂500g(多谢评论区指正)的标准负载限制了其只能应用在轻量级的工作,也限制了对抓手的定制开发;

2、力控制相关的功能开发还有待完善。目前只有一个ContactL函数,可以令机器人在直线移动过程中检测接触力是否达到一个预设值,达到既进行余下动作。而诸如力柔顺安装,接触力检测,恒接触力运动等等功能函数还没有开发。

3、采用关节力矩检测接触力,所以当接触点在4到6轴时灵敏度很好,而在1到3轴时灵敏度则有所下降。事实上所有用关节力矩检测接触力的写作型机器人都有这个问题。

4、与一般的ABB机器人不同的是,Yumi的许多硬件都经过了紧凑化开发,因此维护起来难度较大,如果出现了硬件故障的话会比较麻烦。建议采购的时候连带整机质保一同购买,这样一旦出现严重的硬件问题的话可以申请整机更换。